Si narra fondata da Firmidio, comandante legionario romano col nome di Firmidianus. La vicinanza al fiume Metauro e il suo ponte consentirono uno sviluppo medievale, ancor oggi visitabile tra le cose più belle delle Marche insieme alla vecchia cartiera simbolo dell’archeologia industriale. Qui nacque il Bramante pittore e architetto. Santo patrono santa Veneranda 26 luglio con il Palio della rana.
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