Il comune prende il nome da due dei tanti casali che lo costituirono S.Felice e Cancello. Passando dall’autostrada si notano in cima al colle i resti di un imponente castello con 5 torri quadrate, è il Castello di Rudovaco, suo fondatore fu intorno all’839 il longobardo Rudovaco. Era importante la lavorazione delle ceste, i cosiddetti “cofani” e degli scalpellini, oggi pastifici e fabbriche varie.
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